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威海環(huán)翠樓紅參科技有限公司&b國(guó)內(nèi)萬(wàn)向搖臂鉆床研究改進(jìn)過(guò)程
轉(zhuǎn)子的電阻隨著電動(dòng)機(jī)運(yùn)行及溫度的升高其變化幅度可以達(dá)到99%，而負(fù)載由于各種上業(yè)條件的限制，萬(wàn)象搖臂鉆床也是變化的，此時(shí)要求控制器具有劉參數(shù)變化和擾動(dòng)的魯棒性。因此，為了進(jìn)一步提高交流電動(dòng)機(jī)伺服系統(tǒng)的動(dòng)、靜態(tài)性能，增強(qiáng)抗干擾能力，近年來(lái)國(guó)內(nèi)外專家采用現(xiàn)代控制理論和方法進(jìn)行了泛深入地研究井取得顯著進(jìn)步。
一.矢量變換控制技術(shù)矢量控制是由西門于公司的工程師于上世紀(jì)70年代年提出的，矢量控制理論使交流電動(dòng)機(jī)的控制獲得質(zhì)的飛躍。矢量控制采用欠量變換的方法，通過(guò)把交流電動(dòng)機(jī)的磁通與轉(zhuǎn)矩的控制解耦，將交流電動(dòng)機(jī)的控制過(guò)程等效為直流電動(dòng)機(jī)的控制過(guò)程，使交流調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能得到顯著的改善和提高，從而使交流調(diào)速取代直流調(diào)速成為可能。實(shí)踐證明，采用矢量控制的交流調(diào)速系統(tǒng)的特性優(yōu)于直流調(diào)速系統(tǒng)；但矢量控制的缺點(diǎn)是：其系統(tǒng)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，運(yùn)算量大，電動(dòng)機(jī)參數(shù)變化等都影響系統(tǒng)的搖臂鉆床性能。
二.直接轉(zhuǎn)矩控制技術(shù)
直接轉(zhuǎn)矩控制技術(shù)(DirectTorqueControl，DTC)是由德國(guó)的Depenbrolk教授于1985年提出的，這種方法足將矢量控制中以轉(zhuǎn)子磁通定向更換為以定子磁通定向，通過(guò)轉(zhuǎn)矩偏差和定于磁通偏差確定電壓矢量，沒(méi)有復(fù)雜的坐標(biāo)變換，在線計(jì)算量比較小，實(shí)叫性較強(qiáng)。直接轉(zhuǎn)矩控制不需要解耦簡(jiǎn)化電動(dòng)機(jī)的數(shù)學(xué)模型，強(qiáng)調(diào)對(duì)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩的直接控制，控制思想新穎，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，省掉了矢量旋轉(zhuǎn)變換竹復(fù)雜的變換和搖臂鉆床計(jì)算，是稈高性能的交流調(diào)速方法。
3.線性控制
巾于交流電動(dòng)機(jī)是一個(gè)事變量、強(qiáng)耦合的非線性系統(tǒng)，應(yīng)用非線性控制理論研究其控制策略，應(yīng)該更能揭不問(wèn)題的本質(zhì)。Spong等人首次提出將基于微分兒何的非線性反饋線性化理論應(yīng)用于交流電動(dòng)機(jī)控制并取得很好的效果。交流電動(dòng)機(jī)的非線性控制足通過(guò)非線性狀態(tài)反饋和非線性變換實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)解耦和全局線性化，將非線性、多變量、強(qiáng)耦合的異步電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)分解成兩搖臂鉆床個(gè)獨(dú)立的線性單變量系統(tǒng)，其巾轉(zhuǎn)子磁鏈了系統(tǒng)由兩階慣性環(huán)節(jié)組成，轉(zhuǎn)速子系統(tǒng)山一個(gè)積分環(huán)竹和一個(gè)慣性環(huán)節(jié)組成，兩個(gè)子系統(tǒng)的調(diào)節(jié)器可以拄線性控制器理論分別設(shè)計(jì)，從而使系統(tǒng)達(dá)到預(yù)期的性能指標(biāo)。
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